Alte Texte erzählen, auf dem Monte Poro habe eine Stadt namens Aramoni gestanden, um 1310 zerstört; die Entkommenen zogen an die Küste hinab, und da die Küste von Piraten heimgesucht wurde, zogen sie erneut ins hügelige Innere. Dort bauten sie drei Dörfer und gaben ihnen, um daran zu erinnern, dass sie eines Blutes waren, Namen mit demselben Anfangsbuchstaben: Zambrone, Zaccanopoli, Zungri. Andere Erklärungen leiten den Namen von einer Familie her, den Zambros, oder von der Landzunge, auf der der Ort liegt, oder — so schrieb Gabriele Barrio im sechzehnten Jahrhundert — von einem griechischen Wort, das edel an Wein und Öl bedeuten soll. Auf der Landzunge von Capo Cozzo hat die Universität Neapel eine bronzezeitliche Siedlung ausgegraben, mit einer Befestigung und einem Graben von etwa achtzig Metern und einem Hafen, der mit den Mykenern handelte; unter den Funden ist eine kleine Elfenbeinfigur aus Kreta, nach den Regeln minoischer Kunst gearbeitet: es ist die älteste bisher in Italien entdeckte Darstellung der menschlichen Gestalt, und heute steht sie im Museum von Reggio.
Jahrhundertelang bearbeiteten die Leute von Zambrone Land, das den Adligen von Tropea gehörte, und zahlten ihnen sehr schwere Abgaben. Sie erhoben sich mehr als einmal — Mitte des siebzehnten Jahrhunderts, dann 1712 und wieder 1722 — und jedes Mal kam nichts dabei heraus: das Land lieferte weiter seine Ernten ab. Die Gemeinde entstand durch ein Dekret Joachim Murats vom vierten Mai 1811, das die Verwaltung des Südens neu ordnete und sie schuf; der Ort hat es nicht vergessen. Im Jahr 2016 verlieh der Gemeinderat Murat die Ehrenbürgerschaft zum Gedenken, und am vierten Mai 2019 enthüllte er vor dem Rathaus ein Reiterstandbild von ihm aus Cortenstahl.