Schutzpatron von Lucinasco ist der heilige Antoninus, gefeiert am 2. September. Die ihm geweihte Pfarrkirche im historischen Zentrum wurde im 18. Jahrhundert wiederaufgebaut.
Der erste schriftliche und beglaubigte Beleg für das Gebiet von Lucinasco stammt vom 21. Mai 1154, als die Grafen von Ventimiglia, Raimondo und Filippo, nach Erhalt der Investitur durch den Bischof von Albenga, Odoardo, mit dem Einzug des Zehnten beauftragt wurden; aus dieser Zeit soll der Bau der örtlichen Burg stammen, von der heute nur noch einige Ruinen erhalten sind. Ab 1250 an die Gemeinde Genua gebunden, beherrschten die Grafen von Ventimiglia diesen Teil des Gebiets, von Prelà und des Maro-Tals in einer autonomen Herrschaft: 1234 brach gerade in Lucinasco ein antifeudaler Aufstand aus, der im Herbst desselben Jahres durch das bewaffnete Eingreifen genuesischer Soldaten niedergeschlagen wurde, gefolgt von der autoritären Rückkehr der Grafen und schweren Vergeltungsmaßnahmen, darunter die Zahlung der immensen, durch den Aufstand verursachten Kriegskosten. 1455 verkaufte Graf Gaspare di Ventimiglia seine Besitzungen an Onorato I. Lascaris di Ventimiglia, Graf von Tenda; die Herrschaft über das Maro-Tal ging dann an seinen Sohn Gian Antonio II. und schließlich an seine Tochter Anna über, die 1536 das Lehen zur Begleichung einer Schuld an den Bankier Ansaldo Grimaldi abtreten musste, bevor die Familie Lascaris 1544 wieder in dessen Besitz gelangte. Zu den weiteren Sakralbauten des Gebiets zählt die Pfarrkirche San Pantaleone im Weiler Borgoratto.
