Le saint patron de Lucinasco est saint Antonin, fêté le 2 septembre. L'église paroissiale qui lui est dédiée, dans le centre historique, fut reconstruite au XVIIIe siècle.
Le premier témoignage écrit et certifié du territoire de Lucinasco remonte au 21 mai 1154, lorsque, ayant obtenu l'investiture de l'évêque d'Albenga Odoardo, les comtes de Vintimille Raimondo et Filippo furent chargés de la perception des dîmes ; c'est à cette époque que remonterait la construction du château local, dont il ne reste aujourd'hui que quelques ruines. Liés à la commune de Gênes à partir de 1250, les comtes de Vintimille dominèrent cette partie du territoire, de Prelà et de la vallée du Maro dans une seigneurie autonome : en 1234, une révolte antiféodale éclata précisément à Lucinasco, réprimée à l'automne de la même année par l'intervention armée des soldats génois, suivie du retour autoritaire des comtes et de lourdes représailles, dont le paiement des importantes dépenses de guerre causées par la révolte. En 1455, le comte Gaspare de Vintimille vendit ses possessions à Onorato I Lascaris de Vintimille, comte de Tende ; la seigneurie du Maro passa ensuite à son fils Gian Antonio II puis enfin à sa fille Anna, qui dut céder en 1536 le fief au banquier Ansaldo Grimaldi pour honorer une dette, avant que la famille Lascaris n'en reprenne possession en 1544. Parmi les autres édifices religieux du territoire figure l'église paroissiale San Pantaleone dans le hameau de Borgoratto.
