Il patrono di Lucinasco è sant'Antonino, festeggiato il 2 settembre. La chiesa parrocchiale a lui dedicata, nel centro storico, fu ricostruita nel Settecento.
La prima testimonianza scritta e certificata del territorio di Lucinasco risale al 21 maggio 1154, quando, ottenuta l'investitura dal vescovo di Albenga Odoardo, i conti di Ventimiglia Raimondo e Filippo furono incaricati della riscossione delle decime; a questo periodo risalirebbe la costruzione del locale castello, di cui oggi restano soltanto alcuni ruderi. Legati al Comune di Genova dal 1250, i conti ventimigliesi dominarono questa parte del territorio, di Prelà e della valle del Maro in una signoria autonoma: nel 1234 scoppiò proprio a Lucinasco una rivolta antifeudale, repressa nell'autunno dello stesso anno dall'intervento armato dei soldati genovesi, cui seguì il ritorno autoritario dei conti e pesanti ritorsioni, fra cui il pagamento delle ingenti spese belliche causate dalla rivolta. Nel 1455 il conte Gaspare di Ventimiglia vendette i propri possedimenti a Onorato I Lascaris di Ventimiglia, conte di Tenda; la signoria del Maro passò poi al figlio Gian Antonio II e infine alla figlia Anna, che nel 1536 dovette cedere il feudo al banchiere Ansaldo Grimaldi per onorare un debito, prima che la famiglia Lascaris ne rientrasse in possesso nel 1544. Fra gli altri edifici religiosi del territorio si trova la chiesa parrocchiale di San Pantaleone nella frazione di Borgoratto.
