Woher der Name Carugate kommt, ist ungeklärt. Vorgeschlagen wurden unter anderem carrucata, die Fläche, die ein Bauer mit einem Ochsengespann bestellen kann, carrivium, der Karrenweg, callugate, dunstiges Land, el caraga, ein Rebschädling, und carugol, das Gerät zum Dreschen des Getreides. Auch die Grenzen haben ihre Eigenheit: Der Ort gehörte zum Vimercatese, war aber 2004 der einzige dort, der nicht zur neuen Provinz Monza e Brianza wechselte, sondern bei Mailand blieb.
Der Überlieferung nach lebte hier die heilige Marcellina, Schwester des Ambrosius und des Satyrus, in der Weihnachtsnacht geweiht; das Haus, in das sie sich mit ihren Gefährtinnen zum Gebet zurückzog, soll zu jenem Benediktinerkloster geworden sein, das eine Urkunde von 1398 nennt. Gefeiert wird sie bis heute zusammen mit dem Ortspatron Andreas. Das Wappen ist ein Familienarchiv: Gold und Rot der Schrägbalken stammen von den de Gallarane, die Burg vielleicht vom Tor der Giulini della Porta, ihrer Erben, und die beiden Kiefern von den Silva, deren einer Zweig in den Ghirlanda erlosch, großen Grundbesitzern des Ortes.