Der Name, den dieser Ort heute trägt, ist der Name einer Befreiung. Im Jahr 1276 brannten ihn die Fermaner nieder, und damals hieß er San Pietro de Alleis; 1444, nachdem er die Unterwerfungsversuche Francesco Sforzas abgewehrt hatte, machte er sich zur freien Gemeinde, und 1483 gab er sich eine eigene Satzung. Doch die Freiheit hielt nicht lange: 1535 wurde er erneut an Fermo abgetreten. Am 29. September 1537 wurde er auf Wunsch Papst Pauls III. endgültig vom Fermaner Joch gelöst und unmittelbar dem Heiligen Stuhl unterstellt — und bei dieser Gelegenheit änderte er den Namen und wurde Mons Sancti Petri Angelorum, woher Monte San Pietrangeli kommt. Später wies ihn Pius V. der Provinz Macerata zu, wo er bis 1808 blieb.
Die Kirche der Heiligen Laurentius und Blasius, 1824 dem Gottesdienst geöffnet, ist ein klassizistisches Meisterwerk nach einem Entwurf Giuseppe Valadiers, und ihr Inneres freskierte Luigi Fontana, Maler und Bildhauer, der in Monte San Pietrangeli geboren wurde und begraben liegt. Im Sitzungssaal des Rathauses steht dagegen eine marmorne Aschenurne, 1775 in der Örtlichkeit San Biagio gefunden: sie enthielt die Asche des Legionärs Caius Vettius, Fahnenträgers der vierten mazedonischen Legion. Der Kalender des Ortes hat zwei Termine, die sich nicht von selbst erklären: am Ostermontag feiert man das Fest von Mammaussu, was die mundartliche Verballhornung von Emmaus ist, und in der letzten Juniwoche den Palio di San Pietro, mit dem Wettstreit in Tracht zwischen den drei Vierteln San Pietro, San Lorenzo und Santa Maria. Das Gewerbe, das die Wirtschaft trägt, ist neben der Landwirtschaft der Schuh.