Gold- und Silberbergwerke gibt es im Gebiet reichlich, und doch kann der Name nicht von ihnen kommen: Auronzo ist ein vorrömischer Ort, das lateinische aurum ist also schon durch die Zeitrechnung ausgeschlossen, noch bevor die Sprachwissenschaft es ausschließt. Eine bedenkenswerte Theorie stellt ihn stattdessen zu den Eboruntii, die die alten Bewohner des Cadore gewesen sein sollen. Auch das Tal hat sich als weit älter erwiesen, als man glaubte: die ersten römischen Strukturen kamen erst in den neunziger Jahren zutage, in einem Privathaus in der via Tarin, und von da an folgten die Funde einander bis zu einem ganz neuen Bild, mit dem Ansieital, das mindestens seit dem zweiten Jahrhundert vor Christus bewohnt ist. Auf dem Monte Calvario, hinter der Kirche Santa Giustina, wird noch immer eine sechs Jahrhunderte lang genutzte Kultstätte gegraben, und ihre Inschriften zeigen, dass die venetische Schrift hier mindestens das ganze erste Jahrhundert nach Christus hindurch verwendet wurde, viel länger als unten in der Ebene: eine Verzögerung, die sie der Quelle zufolge zum fehlenden Glied hin zur Entstehung der Runenschrift macht. Im Ortsteil Malon gaben zudem einige vorrömische Scherben einem Namen Sinn, den die Talbewohner seit jeher wiederholten: jene Trockensteinterrassen nannten sie die Altäre der Heiden.
Der längste Streit ging dagegen mit dem Dorf jenseits der Grenze. Auronzo stritt sich jahrhundertelang mit Toblach um den Besitz von Misurina und einiger benachbarter Weiden; 1738 gelobte es, der Madonna delle Grazie eine Kapelle zu errichten, um die Zusammenstöße zu beenden, und ließ sie von Matteo Pamperch, einem Architekten aus dem Gadertal, bauen und 1745 weihen. Die Sache wurde 1753 beigelegt, und bei dieser Gelegenheit setzte man auf die Kuppel einen schmiedeeisernen Hahn mit drei Löchern im Bauch, zur Erinnerung an die Legende von der Alten und dem Hahn, der die Lösung des Konflikts zugeschrieben wird. Jener Hahn steht im Gemeindewappen neben dem Emblem des Cadore und den Farben Rot und Grün, die die Republik Venedig Auronzo zuwies. Wälder und Weiden gehörten den Magnifiche Regole von Villagrande und Villapiccola, unveräußerliches und unteilbares Gemeineigentum, bis Napoleon 1806 die Regole aufhob und das Vermögen den eben entstandenen Gemeinden zur Verwaltung übergab.