Im Jahr 1497 verschenkte Ludovico il Moro die Pieve von Nesso und mit ihr Veleso an Lucrezia Crivelli: das Sieb aus dem Wappen ihrer Familie steht noch im Gemeindewappen. Der Name sei keltisch und bedeute von weitem gesehen; das Dorf liegt hoch im Larianischen Dreieck, am Fuß des San Primo.
Im Jahr 1797 brachte Pietro Zerboni, ein nach Deutschland ausgewanderter Maurer aus Erno, die erste Maschine zum Weben von Metallgeweben nach Italien und eröffnete in Mailand eine Fabrik, in der Männer aus Erno, Veleso und Zelbio arbeiteten: aus diesen Händen kam Mitte des neunzehnten Jahrhunderts der eiserne Brandschutzvorhang der Scala. Zwischen 1928 und 1948 gab es Veleso nicht: es war mit Zelbio zusammengelegt.
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