En 1497, Ludovic le More offrit la pieve de Nesso, et Veleso avec elle, à Lucrezia Crivelli: le crible de ses armes familiales figure encore dans les armoiries communales. Le nom serait celtique et voudrait dire vu de loin; le village se tient haut sur le Triangle larien, au pied du San Primo.
En 1797, Pietro Zerboni, maçon d'Erno émigré en Allemagne, apporta en Italie la première machine à tisser les toiles métalliques et ouvrit une usine à Milan, où allèrent travailler des hommes d'Erno, Veleso et Zelbio: de ces mains sortit, au milieu du dix-neuvième siècle, le rideau métallique coupe-feu de la Scala. Entre 1928 et 1948, Veleso n'a pas existé: il avait été fondu avec Zelbio.
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