En 1497 Ludovico el Moro regaló la pieve de Nesso, y con ella Veleso, a Lucrezia Crivelli: la criba de las armas de su familia sigue en el escudo municipal. El nombre sería celta y significaría visto de lejos; el pueblo está alto en el Triángulo Lariano, al pie del San Primo.
En 1797 Pietro Zerboni, albañil de Erno emigrado a Alemania, trajo a Italia la primera máquina para tejer telas metálicas y abrió una fábrica en Milán, donde fueron a trabajar hombres de Erno, Veleso y Zelbio: de aquellas manos salió, a mediados del siglo diecinueve, el telón metálico cortafuego de la Scala. Entre 1928 y 1948 Veleso no existió: lo habían fusionado con Zelbio.
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