1414 führte der Condottiere Cabrino Fondulo Kaiser Sigismund zur Burg dieses Ortes, und mit ihm kamen alle drei Anwärter auf das Papsttum: Gregor XII., Benedikt XIII. und Johannes XXIII. Drei Päpste und ein Kaiser in einem Turm der Cremoneser Ebene, am Vorabend des Konzils, das die Kirche wieder ordnen sollte. Vor derselben Burg hielt kurz darauf der Graf von Carmagnola an, ohne es zu wagen, die kaiserlichen Heere anzugreifen. Nicht immer ging es so gut aus: Zwischen 1426 und 1427 wurde der Ort von den Venezianern geplündert und besetzt, und erneut 1509, 1516 und 1648.
Der Ort hieß früher Torre de' Malamberti, nach der Cremoneser Familie, der diese Ländereien gehörten und die schon 1278 in den Urkunden erscheint; die Picenardi kamen im folgenden Jahrhundert und blieben bis ins zwanzigste, so dass am 1. Januar 1868, als vier Nachbargemeinden eingegliedert wurden, der Name in Torre de' Picenardi geändert wurde. 1866, nach der Schlacht von Custoza, richtete das italienische Heer unter General La Marmora sein Hauptquartier in der Burg ein. Das 1967 verliehene Wappen hat keine heraldischen Zeichen: Es ist die Zeichnung der Fassade der Villa Sommi Picenardi von Osten gesehen. Und die Gemeinde wächst weiter: Am 1. Januar 2019 nahm sie Ca' d'Andrea auf, nach einem Referendum im Jahr davor.
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Sehenswertes im Umkreis von 25 km
Außerhalb von Torre de' Picenardi, aber als Ausflug gut erreichbar.