En 1414 el condotiero Cabrino Fondulo llevó al castillo de este pueblo al emperador Segismundo, y con él estaban los tres contendientes al papado: Gregorio XII, Benedicto XIII y Juan XXIII. Tres papas y un emperador en una torre de la baja cremonesa, en vísperas del concilio que debía poner orden en la Iglesia. Ante ese mismo castillo, poco después, el conde de Carmañola se detuvo sin atreverse a atacar a los ejércitos imperiales. No siempre fue tan bien: entre 1426 y 1427 el pueblo fue saqueado y ocupado por los venecianos, y otra vez en 1509, en 1516 y en 1648.
El pueblo se llamaba Torre de' Malamberti, por la familia cremonesa que poseía estas tierras y que aparece en los documentos ya en 1278; los Picenardi llegaron al siglo siguiente y se quedaron hasta el XX, tanto que el 1 de enero de 1868, cuando se le agregaron cuatro municipios vecinos, el nombre cambió a Torre de' Picenardi. En 1866, tras la batalla de Custoza, en el castillo se instaló el cuartel general del ejército italiano del general La Marmora. El escudo, concedido en 1967, no tiene símbolos heráldicos: es el dibujo de la fachada de la villa Sommi Picenardi vista desde el este. Y el municipio sigue creciendo: el 1 de enero de 2019 incorporó Ca' d'Andrea, tras el referéndum del año anterior.
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