En 1414 le condottiere Cabrino Fondulo conduisit au château de ce village l'empereur Sigismond, et avec lui se trouvaient les trois prétendants à la papauté : Grégoire XII, Benoît XIII et Jean XXIII. Trois papes et un empereur dans une tour de la plaine crémonaise, à la veille du concile qui devait remettre de l'ordre dans l'Église. Devant ce même château, peu après, le comte de Carmagnole s'arrêta sans oser attaquer les armées impériales. Cela ne se passa pas toujours aussi bien : entre 1426 et 1427 le bourg fut mis à sac et occupé par les Vénitiens, et de nouveau en 1509, en 1516 et en 1648.
Le village s'appelait Torre de' Malamberti, du nom de la famille crémonaise qui possédait ces terres et qui apparaît dans les documents dès 1278 ; les Picenardi arrivèrent au siècle suivant et y restèrent jusqu'au vingtième, si bien que le 1er janvier 1868, quand quatre communes voisines y furent réunies, le nom devint Torre de' Picenardi. En 1866, après la bataille de Custoza, le quartier général de l'armée italienne du général La Marmora s'installa au château. Le blason, concédé en 1967, n'a pas de symboles héraldiques : c'est le dessin de la façade de la villa Sommi Picenardi vue de l'est. Et la commune continue de croître : le 1er janvier 2019 elle a incorporé Ca' d'Andrea, après le référendum de l'année précédente.
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