Dieser Ort war jahrhundertelang Klosterland. Er erscheint als Runcure oder Runcore in Urkunden des zwölften Jahrhunderts, und seine Fluren waren Eigentum verschiedener Klöster von Pavia, insbesondere jenes von San Tommaso: also kein Herr mit einer Burg, sondern städtische geistliche Einrichtungen, die von der Stadt aus Felder in einem Dutzend Kilometer Entfernung verwalteten. Roncaro gehörte zur Campagna Sottana von Pavia, dem Ebenenstreifen östlich der Stadt zwischen Olona und südlichem Lambro, und trat ab 1475 in das Lehen von Vistarino ein, dessen Herren die Giorgi aus Pavia waren.
Die Geschichte seiner Lehnsherren lässt sich ganz im Namen des benachbarten Lehens lesen. Vistarino, seit dem zwölften Jahrhundert als Vestarino bekannt, gehörte im vierzehnten den Beccaria von Pavia, dem Zweig des Messer Fiorello; im sechzehnten Jahrhundert ging dieser Zweig durch Heirat in den Giorgi di Soriasco auf, und als auch diese im siebzehnten ausstarben, kauften ihre Verwandten, die Giorgi aus Pavia, die einst den Beccaria gehörenden Lehen und wurden zu Grafen von Vistarino ernannt — seither heißen sie Giorgi di Vistarino, tragen also den Namen des Dorfes, das sie gekauft hatten. 1475, im Jahr, in dem Roncaro in jenes Lehen kam, wurde die Bassa Pavese auch anderswo neu verteilt: Es ist dasselbe Jahr, in dem das Vikariat von Belgioioso, wenig weiter östlich, einer Nebenlinie der Este zu Lehen gegeben wurde. Wappen und Fahne von Roncaro sind weit jünger: Sie wurden mit Dekret des Präsidenten der Republik vom 22. April 1985 verliehen.
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Außerhalb von Roncaro, aber als Ausflug gut erreichbar.