Este pueblo fue durante siglos tierra de monasterios. Aparece como Runcure o Runcore en documentos del siglo doce, y sus tierras eran propiedad de varios monasterios de Pavía, en particular del de San Tommaso: no un señor con castillo, pues, sino entidades religiosas de la ciudad que desde la ciudad administraban campos a una docena de kilómetros. Roncaro formaba parte de la Campagna Sottana de Pavía, la franja de llanura al este de la ciudad entre el Olona y el Lambro meridional, y desde 1475 entró en el feudo de Vistarino, cuyos señores eran los Giorgi de Pavía.
La historia de sus feudatarios se lee entera en el nombre del feudo vecino. Vistarino, conocido como Vestarino desde el siglo doce, pertenecía en el catorce a los Beccaria de Pavía, de la rama de micer Fiorello; en el dieciséis aquella rama confluyó por matrimonio en los Giorgi di Soriasco, y cuando también estos se extinguieron, en el diecisiete, sus parientes los Giorgi de Pavía compraron los feudos que habían sido de los Beccaria y fueron nombrados condes de Vistarino — desde entonces se llaman Giorgi di Vistarino, es decir, llevan el nombre del pueblo que habían comprado. En 1475, el año en que Roncaro entró en aquel feudo, la Bassa Pavese se redistribuyó también en otras partes: es el mismo año en que el vicariato de Belgioioso, un poco más al este, era enfeudado a una rama menor de los Este. El escudo y el pendón de Roncaro son mucho más recientes: fueron concedidos por decreto del presidente de la República del 22 de abril de 1985.
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