Questo paese è stato per secoli terra di monasteri. Compare come Runcure o Runcore in documenti del dodicesimo secolo, e le sue terre erano proprietà di vari monasteri di Pavia, in particolare di quello di San Tommaso: non un signore con un castello, dunque, ma degli enti religiosi cittadini che dalla città amministravano campi a una dozzina di chilometri di distanza. Roncaro faceva parte della Campagna Sottana di Pavia, la fascia di pianura a est della città fra l'Olona e il Lambro meridionale, e dal 1475 entrò nel feudo di Vistarino, di cui erano signori i Giorgi di Pavia.
La storia dei suoi feudatari si legge tutta nel nome del feudo vicino. Vistarino, noto come Vestarino fin dal dodicesimo secolo, apparteneva nel Trecento ai Beccaria di Pavia, del ramo di messer Fiorello; nel Cinquecento quel ramo confluì per matrimonio nei Giorgi di Soriasco, e quando anche questi si estinsero, nel Seicento, i loro congiunti Giorgi di Pavia comprarono i feudi già dei Beccaria e furono nominati conti di Vistarino — da allora si chiamano Giorgi di Vistarino, cioè portano il nome del paese che avevano comprato. Nel 1475, l'anno in cui Roncaro entrò in quel feudo, la Bassa Pavese fu ridistribuita anche altrove: è lo stesso anno in cui il vicariato di Belgioioso, poco più a est, veniva infeudato a un ramo cadetto degli Estensi. Lo stemma e il gonfalone di Roncaro sono molto più recenti: sono stati concessi con decreto del presidente della Repubblica del 22 aprile 1985.
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