Ce village fut pendant des siècles une terre de monastères. Il apparaît comme Runcure ou Runcore dans des documents du douzième siècle, et ses terres étaient la propriété de divers monastères de Pavie, en particulier celui de San Tommaso : non pas un seigneur avec un château, donc, mais des établissements religieux de la ville qui administraient depuis la ville des champs à une douzaine de kilomètres. Roncaro faisait partie de la Campagna Sottana de Pavie, la bande de plaine à l'est de la ville entre l'Olona et le Lambro méridional, et à partir de 1475 il entra dans le fief de Vistarino, dont les seigneurs étaient les Giorgi de Pavie.
L'histoire de ses feudataires se lit tout entière dans le nom du fief voisin. Vistarino, connu comme Vestarino dès le douzième siècle, appartenait au quatorzième aux Beccaria de Pavie, de la branche de messer Fiorello ; au seizième siècle cette branche passa par mariage aux Giorgi di Soriasco, et quand ceux-ci s'éteignirent à leur tour, au dix-septième, leurs parents les Giorgi de Pavie achetèrent les fiefs qui avaient été aux Beccaria et furent nommés comtes de Vistarino — depuis lors on les appelle Giorgi di Vistarino, c'est-à-dire qu'ils portent le nom du village qu'ils avaient acheté. En 1475, l'année où Roncaro entra dans ce fief, la Bassa Pavese fut redistribuée ailleurs aussi : c'est la même année où le vicariat de Belgioioso, un peu plus à l'est, était inféodé à une branche cadette des Este. Les armoiries et le gonfalon de Roncaro sont bien plus récents : ils ont été concédés par décret du président de la République du 22 avril 1985.
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