San Mauro La Bruca hat seinen Namen vom heiligen Abt Maurus, einem Schüler Benedikts in Subiaco, dem ein kleines Kloster geweiht war, das im Bezirk Santa Maria stand, einen Kilometer weiter südlich: Dort lag die erste Siedlung, und von dort zogen die Leute dorthin, wo das Dorf heute steht. Warum, ist nicht klar: Die mündliche Überlieferung spricht von sarazenischen Zerstörungen, doch man hat auch die Malaria der tiefer gelegenen, wasserreichen Böden ins Spiel gebracht, und die Frage bleibt offen. Der zweite Teil des Namens, La Bruca, ist vielleicht griechisch und bleibt unsicher; er kehrt anderswo im Cilento wieder, etwa beim Vorgebirge von Velia, das einst Castellammare della Bruca hieß.
Ab 1200 waren San Mauro und das benachbarte Rodio Besitz der Johanniter, der späteren Malteser, und erst die feste Präsenz des Ordens ließ die beiden ländlichen Kerne zu Dörfern wachsen: Das hat eine jüngere Forschung erwiesen, die in der Nationalbibliothek von Malta eine Handschrift von 1626 fand, darin zwei lose Aquarelle von 1660, die beide Orte abbilden. Rodio erinnert an die Insel Rhodos, den Sitz des Ordens, und das Gemeindewappen von San Mauro ist mit dem der Ritter identisch. Von der alten Kirche, die der Pfarrkirche weichen musste, blieb der Chorraum mit der freskierten Kuppel: 1983 fand der Pfarrer bei Arbeiten zur Rettung des Freskos außen an der Kuppel die Jahreszahl 1511, in den noch frischen Kalk geschrieben — bis dahin wusste man nichts über ihre Bauzeit.