San Mauro La Bruca tire son nom de saint Maur abbé, disciple de Benoît à Subiaco, à qui était dédié un petit monastère qui se dressait au lieu-dit Santa Maria, un kilomètre plus au sud: là se trouvait le premier habitat, et de là les gens se sont déplacés là où est le village aujourd'hui. Pourquoi, on ne le sait pas bien: la tradition orale parle de destructions sarrasines, mais on a aussi supposé que la malaria des terres basses et humides y était pour quelque chose, et la question reste ouverte. La seconde partie du nom, La Bruca, est peut-être grecque et demeure incertaine; elle revient ailleurs dans le Cilento, par exemple au promontoire de Velia, qui s'appelait Castellammare della Bruca.
Dès 1200 San Mauro et Rodio, tout proche, étaient des possessions des chevaliers de Saint-Jean, plus tard de Malte, et c'est la présence durable de l'ordre qui fit grandir les deux noyaux ruraux jusqu'à en faire des villages: une recherche récente l'a établi, en trouvant à la bibliothèque nationale de Malte un manuscrit de 1626 contenant deux aquarelles volantes de 1660 qui représentent les deux localités. Rodio rappelle l'île de Rhodes, siège de l'ordre, et les armes communales de San Mauro sont identiques à celles des chevaliers. De l'ancienne église, démolie pour faire place à la paroissiale, il reste le choeur et sa coupole peinte: en 1983, pendant les travaux destinés à sauver la fresque, le curé a trouvé à l'extérieur de la coupole la date 1511 tracée dans la chaux encore fraîche — jusque-là on ne savait rien de sa construction.