San Mauro La Bruca toma el nombre de san Mauro abad, discípulo de Benito en Subiaco, a quien estaba dedicado un pequeño monasterio que se alzaba en el paraje de Santa Maria, un kilómetro más al sur: allí estuvo el primer poblado, y de allí la gente se trasladó a donde está hoy el pueblo. Por qué lo hizo no está claro: la tradición oral habla de destrucciones sarracenas, pero también se ha supuesto que tuviera que ver la malaria de las tierras bajas y ricas en agua, y la cuestión sigue abierta. La segunda parte del nombre, La Bruca, es quizá griega y sigue siendo incierta; reaparece en otros puntos del Cilento, por ejemplo en el promontorio de Velia, que se llamaba Castellammare della Bruca.
Desde 1200 San Mauro y la vecina Rodio fueron posesiones de los caballeros de San Juan, luego de Malta, y fue la presencia estable de la orden la que hizo crecer los dos núcleos rurales hasta convertirlos en pueblos: lo ha establecido una investigación reciente, que en la biblioteca nacional de Malta encontró un manuscrito de 1626 con dos acuarelas sueltas de 1660 que retratan las dos localidades. Rodio recuerda la isla de Rodas, sede de la orden, y el escudo municipal de San Mauro es idéntico al de los caballeros. De la iglesia antigua, derribada para dejar sitio a la parroquial, queda el presbiterio con la cúpula al fresco: en 1983, durante las obras para salvar el fresco, el párroco encontró en el exterior de la cúpula la fecha 1511 trazada en la cal todavía fresca — hasta entonces no se sabía nada de cuándo se había construido.