Von Gallicano hört man seit dem Jahr 771, aus einer im bischöflichen Archiv von Lucca verwahrten Urkunde, in der vom Hauskauf des Bischofs Peredeo die Rede ist. Der Name ist prädialen Ursprungs und kommt vom lateinischen Personennamen Gallicanus; im Ort aber erzählt man, es sei der Legionär Cornelius Gallicanus gewesen, dem die Römer dieses Land zum Dank für seine Taten geschenkt hätten. Im Jahr 1347 wurde Gallicano Hauptort eines Vikariats; 1370 empörten sich seine Bewohner, aufgestachelt von Rolando Antelminelli, einem Verbannten aus Lucca, gegen die Lucchesen, doch nach etwa einem Jahr nahmen die Truppen der Republik unter Giovanni degli Obizi die Burg zurück und zwangen den Ort und das ganze Vikariat, erneut Treue zu schwören. Von da an stritten Lucca und die Este-Herzöge von Modena Generationen lang um Gallicano, und der Grund war ein handelspolitischer: hier baute man Hanf an und webte ihn, und entlang der Turrite wurde gefischt. Erst Papst Nikolaus V. musste eingreifen und wies das Vikariat der Republik Lucca wieder zu.
Die Grenzen verschoben sich danach weiter. Im Jahr 1847 wurde Gallicano der estensischen Garfagnana angegliedert, in Ausführung der Bestimmungen des Wiener Vertrags; mit dem Risorgimento kam es an die Savoyer und, mit der ganzen Garfagnana, 1859 an die Provinz Massa; und erst 1923 kehrte es zur Provinz Lucca zurück. Die Kirche San Giovanni Battista wurde 1486 auf Betreiben von Domenico Bertini neu erbaut, dem apostolischen Sekretär eben jenes Papstes Nikolaus V., und an der Fassade liest man dessen Wahlspruch, UT VIVAM VERA VITA; drinnen hängt ein Kruzifix vom schmerzensreichen Typus, das dem Meister des Kruzifixes von Camaiore zugeschrieben wird, einem Nachfolger Giovanni Pisanos. Der Kirche Santa Lucia an der alten Via Clodia Nova war zu Zeiten Mathildes von Canossa ein Kloster angeschlossen, das von der Abtei Frassinoro abhing: ein Vorrecht, das Friedrich Barbarossa 1164 bestätigte und das ein Erdbeben 1721 hart prüfte. Die Pieve San Jacopo dagegen wurde im fünfzehnten Jahrhundert innerhalb der Burgmauern gebaut, um die alte Pieve zu ersetzen, die älter war als das Jahr tausend.