De Gallicano se tiene noticia desde el año 771, por un pergamino conservado en el archivo episcopal de Lucca en el que se habla de la compra de una casa por parte del obispo Peredeo. El nombre es de origen predial y viene del nombre personal latino Gallicanus; en el pueblo, sin embargo, se cuenta que fue el legionario Cornelio Gallicano, a quien los romanos habrían donado estas tierras como recompensa por sus hazañas. En 1347 Gallicano se convirtió en capital de vicaría; en 1370 sus habitantes, instigados por Rolando Antelminelli, desterrado de Lucca, se rebelaron contra los lucenses, pero al cabo de un año las tropas de la República, mandadas por Giovanni degli Obizi, recuperaron el castillo y obligaron al pueblo y a toda la vicaría a jurar de nuevo fidelidad. Desde entonces Lucca y los duques de Este de Módena pasaron generaciones disputándose Gallicano, y el motivo era comercial: aquí se cultivaba y se tejía el cáñamo, y a lo largo de la Turrite se pescaba. Para dirimir la cuestión tuvo que intervenir el papa Nicolás V, que reasignó la vicaría a la República de Lucca.
Las fronteras, después, siguieron moviéndose. En 1847 Gallicano fue agregado a la Garfagnana de los Este en ejecución de las cláusulas del tratado de Viena; con el Risorgimento pasó a los Saboya y, con toda la Garfagnana, a la provincia de Massa en 1859; y solo en 1923 volvió a la provincia de Lucca. La iglesia de San Giovanni Battista fue reedificada en 1486 por voluntad de Domenico Bertini, secretario apostólico de aquel mismo papa Nicolás V, y en la fachada se lee su lema, UT VIVAM VERA VITA; dentro hay un crucifijo del tipo doloroso atribuido al Maestro del crucifijo de Camaiore, un seguidor de Giovanni Pisano. La iglesia de Santa Lucia, junto a la antigua vía Clodia Nova, en tiempos de Matilde de Canossa tenía anexo un monasterio que dependía de la abadía de Frassinoro: un privilegio que Federico Barbarroja reconfirmó en 1164, y que un terremoto en 1721 puso a dura prueba. La pieve de San Jacopo, en cambio, se construyó dentro de las murallas del castillo en el siglo quince para sustituir a la vieja pieve, que era más antigua que el año mil.