Der Name Lurago stammt vom lateinischen Lauriacum, der des Ortsteils Calpuno von der gens Calpurnia, jener Familie, die sich von Calpus herleitete, dem Sohn des Königs Numa Pompilius. Erstmals erwähnt wird der Ort in einem Testament von 879, in dem ein gewisser Grasberto de Laurico auftaucht. Calpuno hatte lange eine eigene Geschichte: Bis 1753 war es eine kleine unabhängige Gemeinde, frei vom Herzogtum Mailand und von jeder Lehnsherrschaft, was in dieser Gegend recht selten war.
Das d'Erba nahm sich der Ort 1863, um nicht mit dem anderen Lurago verwechselt zu werden, das damals zu Lurago Marinone wurde. 1967 trat er den Ortsteil Cadea an Lambrugo ab, und gerade mit Lambrugo versuchte er sich kürzlich zusammenzuschließen: 2025 wurden die ersten Schritte unternommen, doch das Vorhaben blieb stecken, weil in Lurago das Ja siegte, auf der anderen Seite aber das Nein. Im Wappen leben drei Familien zusammen: die Zackenlinie stammt von den Bentivoglio, der Turm von den Giussani, der Löwe von den Sormani und den Balbiani.
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