Le nom de Lurago vient du latin Lauriacum, et celui du hameau Calpuno de la gens Calpurnia, la famille qu'on disait descendue de Calpus, fils du roi Numa Pompilius. La première mention du village figure dans un testament de 879, où apparaît un certain Grasberto de Laurico. Calpuno eut longtemps une histoire à lui : jusqu'en 1753 ce fut une petite commune indépendante, libre du duché de Milan et de toute inféodation, chose assez rare dans ces parages.
Le d'Erba, le village se l'est donné en 1863, pour ne pas être confondu avec l'autre Lurago, qui devint alors Lurago Marinone. En 1967 il a cédé à Lambrugo le hameau de Cadea, et c'est justement avec Lambrugo qu'il a récemment tenté de fusionner : les premiers pas ont été faits en 2025, mais le projet s'est arrêté parce que, tandis qu'à Lurago le oui l'emportait, de l'autre côté c'était le non. Trois familles cohabitent sur les armes : la denture vient des Bentivoglio, la tour des Giussani, le lion des Sormani et des Balbiani.
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