Il nome di Lurago viene dal latino Lauriacum, e quello della frazione Calpuno dalla gens Calpurnia, la famiglia che si diceva discesa da Calpo, figlio del re Numa Pompilio. La prima menzione del paese è in un testamento dell'879, dove compare un Grasberto de Laurico. Calpuno ha avuto a lungo una storia sua: fino al 1753 fu un piccolo comune indipendente, libero dal ducato di Milano e da qualunque infeudazione, cosa piuttosto rara da queste parti.
Il d'Erba il paese se l'è preso nel 1863, per non farsi confondere con l'altro Lurago, che divenne allora Lurago Marinone. Nel 1967 ha ceduto a Lambrugo la frazione Cadea, e proprio con Lambrugo ha provato di recente a fondersi: nel 2025 sono stati fatti i primi passi, ma il progetto si è fermato perché, mentre a Lurago vinceva il sì, dall'altra parte prevaleva il no. Nello stemma convivono tre famiglie: la dentellatura viene dai Bentivoglio, la torre dai Giussani, il leone dai Sormani e dai Balbiani.
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Fuori da Lurago d'Erba, ma a portata di gita.