Nembro sta nella val Seriana, sulla destra del Serio. Il nome potrebbe venire dal latino nemus, bosco, con l'aggiunta di una b, viste le selve che coprivano la zona; altre ipotesi lo fanno derivare da nimbula, nube, o dal celtico nembren, altura. Nell'alto medioevo era, con Clusone, una delle due sedi di pieve della valle, e per la via Mercatorum teneva i commerci con la Val Brembana. Le lotte fra guelfi e ghibellini lo tagliarono in due: una parte alta ghibellina, fortificata sul colle dove oggi sta la chiesa di San Pietro, e una parte bassa guelfa, appoggiata al colle del santuario dello Zuccarello. La decadenza cominciò quando la Serenissima aprì la via Priula, che da Bergamo saliva in Val Brembana senza più passare di qui.
Il paese ha vissuto a lungo di pietre coti, cavate e lavorate in valle, e poi dei filatoi di seta tirati su lungo il Serio, accanto a due canali antichi, la roggia Serio Grande e la roggia Morlana; la storia delle coti oggi la racconta un museo, nell'ex casa Bonorandi. Dei Savoldi, fornaciai di Nembro, fu negli anni venti l'idea della Grande Enciclopedia Italiana, passata poi a Treccani. Nel 2020 Nembro, insieme ad Alzano Lombardo, è stato uno dei luoghi in cui la pandemia di COVID-19 è cominciata e si è diffusa con più forza.