Le origini del paese e del suo nome, forse celtico, sono incerte. Il nome compare per la prima volta in una pergamena dell'892, fra i giudici che il conte di Milano Maginfredo nomina per una causa di spartizione territoriale: «Stachelberto giudice di Curugo». Dello stesso anno è la prima notizia del castello, che nel 1222 ospitò i nobili fuggiti da Milano con l'arcivescovo Enrico da Settala; il podestà milanese Ardigotto Marcellino mandò le truppe e lo distrusse. Da quel castello prese nome la famiglia dei Carugo, e lo stemma comunale porta ancora un castello rosso torricellato di tre fra tre api d'azzurro.
Sulla collina verso Mariano Comense, lungo l'antica strada da Mediolanum a Comum, sorgeva il castrum di Gattedo, dove nel XII secolo attecchì il catarismo: fra quelle mura furono sepolti Nazario e Desiderio, ultimi vescovi catari della confessione concorezzese in Lombardia. Innocenzo IV ne ordinò la distruzione, anche, si dice, per togliere al contado il culto di quelle spoglie; l'ordine risparmiò la chiesa di San Martino e i suoi affreschi dell'XI secolo, fra i quali il presunto miracolo della bilocazione di sant'Ambrogio, la più antica raffigurazione del santo in Brianza e sul Lario.
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