Los orígenes del pueblo y de su nombre, quizá céltico, son inciertos. El nombre aparece por primera vez en un pergamino de 892, entre los jueces que el conde de Milán Maginfredo designa para un pleito de reparto territorial: «Stachelberto, juez de Curugo». Del mismo año es la primera noticia del castillo, que en 1222 acogió a los nobles huidos de Milán con el arzobispo Enrico da Settala; el podestá milanés Ardigotto Marcellino envió tropas y lo hizo derribar. De él tomó nombre la familia Carugo, y el escudo municipal lleva todavía un castillo rojo de tres torres entre tres abejas de azur.
En la colina que mira a Mariano Comense, junto a la antigua vía de Mediolanum a Comum, se alzaba el castrum de Gattedo, donde el catarismo arraigó en el siglo duodécimo: entre sus muros fueron sepultados Nazario y Desiderio, últimos obispos cátaros de la iglesia de Concorezzo en Lombardía. Inocencio IV ordenó destruirlo, también, según se dice, para privar al contado del culto a aquellos restos; la orden respetó la iglesia de San Martino y sus frescos del siglo undécimo, entre ellos el presunto milagro de la bilocación de san Ambrosio, la imagen más antigua del santo en la Brianza y el Lario.
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