Die Anfänge des Ortes und die Herkunft seines Namens, vielleicht keltisch, sind ungewiss. Zuerst genannt wird der Name in einer Urkunde von 892, unter den Richtern, die der Mailänder Graf Maginfredo für einen Streit um eine Gebietsteilung bestimmt: «Stachelberto, Richter von Curugo». Aus demselben Jahr stammt die erste Nachricht über die Burg, die 1222 die mit Erzbischof Enrico da Settala aus Mailand geflohenen Adligen aufnahm; der Mailänder Podestà Ardigotto Marcellino schickte Truppen und ließ sie zerstören. Nach ihr nannte sich die Familie Carugo, und das Gemeindewappen zeigt bis heute eine rote Burg mit drei Türmen zwischen drei blauen Bienen.
Auf der Anhöhe Richtung Mariano Comense, an der alten Straße von Mediolanum nach Comum, stand das castrum von Gattedo, wo im zwölften Jahrhundert der Katharismus Fuß fasste: in seinen Mauern wurden Nazario und Desiderio bestattet, die letzten Katharerbischöfe der Konkorezzer Kirche in der Lombardei. Innozenz IV. ließ es zerstören, auch, so heißt es, um dem Umland den Kult dieser Gebeine zu nehmen; verschont blieb die Kirche San Martino mit ihren Fresken aus dem elften Jahrhundert, darunter das angebliche Wunder der Bilokation des heiligen Ambrosius, die älteste Darstellung des Heiligen in der Brianza und am Lario.
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Außerhalb von Carugo, aber als Ausflug gut erreichbar.