Der Name kommt vom heiligen Orso, und die Legende, die ihn erklärt, ist kräftig. Orso war ein französischer Adliger zur Zeit Karls des Großen, der König von Dalmatien wurde; in einem Anfall von Zorn, aus Eifersucht entfacht, tötete er seinen Vater, seine Frau und seinen Sohn. Reuig bat er Papst Hadrian den Ersten um Vergebung, und mit der Absolution wurde ihm als Buße die Wallfahrt zu allen damals bekannten Heiligtümern auferlegt. Als er Salzena am Fuß des Monte Summano erreichte, begriff er, dass er am Ziel war; doch kaum hatte er den Aufstieg begonnen, starb er am 3. Mai des Jahres 800, und die Leute des Ortes fanden ihn mit blühendem Pilgerstab. Seine Reliquien liegen heute in dem Heiligtum, das über dem Ort thront. Es gibt auch nüchternere Annahmen: dass der Name von den Grafen von Vicenza komme, die mit den Orseolo verwandt waren, oder von der langobardischen Familie der Beroaldi, denn Bär heißt auf Italienisch orso.
In römischer Zeit hieß die Siedlung Salzena und war eine der reichsten Villen des Vicentino: In Prà Laghetto kamen die Reste einer Villa mit Bronzestatuetten ans Licht, darunter eine geflügelte Victoria. Die Straße aus Vicenza bildete die Achse der Zenturiation des oberen Vicentino, und im ganzen Summano-Gebiet blühte die Wollverarbeitung — der Flurname Garziere erinnert noch an das Krempeln. Im Jahr 910 schenkte Kaiser Berengar der Erste dem Bischof von Vicenza drei curtes, darunter jene von Salzena, um den Ungarneinfällen zu begegnen, und der Bischof füllte das Land mit Burgen. Die Streitigkeiten zwischen den Bischöfen und den Grafen Maltraversi, die jene Lehen an sich reißen wollten, endeten im Blut: 1184 wurde Bischof Giovanni de Surdis Cacciafronte von einem gedungenen Mann aus Malo getötet, und 1202 starb sein Nachfolger Pistore in einem Gefecht bei der Burg von Belvicino. Zwischen 1474 und 1480 schließlich arbeitete in Santorso die erste Druckerei mit beweglichen Lettern des Vicentino, in der Villa Ca' Zeno gegründet vom reichen Kaufmann und Papierhändler Enrico da Ca' Zeno mit seinem Sohn Giovanni Maria: Dort wirkten Giovanni del Reno und Leonardo Achates aus Basel, aus Padua gekommen.