Le nom vient de saint Orso, et la légende qui l'explique est forte. Orso était un noble français vivant au temps de Charlemagne et devenu roi de Dalmatie ; dans un accès de colère né de la jalousie, il tua son père, sa femme et son fils. Repenti, il demanda pardon au pape Adrien Ier, qui avec l'absolution lui imposa comme pénitence le pèlerinage à tous les sanctuaires alors connus. Quand il arriva à Salzena, au pied du mont Summano, il comprit qu'il était parvenu au but ; mais à peine avait-il commencé la montée qu'il mourut, le 3 mai de l'an 800, et les gens du lieu le trouvèrent avec le bâton de pèlerin fleuri. Ses reliques sont aujourd'hui dans le sanctuaire qui domine le village. Il y a aussi des hypothèses plus prosaïques : que le nom vienne des comtes de Vicence, apparentés aux Orseolo, ou de la famille lombarde des Beroaldi, car en allemand Bär veut dire ours.
À l'époque romaine l'agglomération s'appelait Salzena et comptait parmi les villas les plus riches du Vicentin : à Prà Laghetto ont été mis au jour les restes d'une villa avec des statuettes de bronze, dont une Victoire ailée. La route qui venait de Vicence servait d'axe à la centuriation du haut Vicentin, et dans toute la zone du Summano l'art de la laine était florissant — le lieu-dit Garziere rappelle encore le cardage. En 910, pour faire face aux incursions des Hongrois, l'empereur Bérenger Ier donna à l'évêque de Vicence trois curtes, dont celle de Salzena, et l'évêque remplit le territoire de châteaux. Les querelles entre les évêques et les comtes Maltraversi, qui tentaient d'usurper ces fiefs, finirent dans le sang : en 1184 l'évêque Giovanni de Surdis Cacciafronte fut tué par un homme de main de Malo, et en 1202 son successeur Pistore mourut dans un affrontement près du château de Belvicino. Entre 1474 et 1480, enfin, fonctionna à Santorso la première imprimerie à caractères mobiles du Vicentin, fondée à la villa Ca' Zeno par le riche marchand et papetier Enrico da Ca' Zeno avec son fils Giovanni Maria : y travaillèrent Giovanni del Reno et Leonardo Achates de Bâle, venus de Padoue.