El nombre es el agua. Los manantiales sulfurosos de Acquasanta ya se conocían en época romana: en la Tabla de Peutinger el lugar figura como Vicus ad Aquas, y era una mansio en la Salaria, la carretera que aquí pasa todavía sobre dos puentes romanos, el de Quintodecimo y el Ponte Romano. De las termas antiguas quedan ruinas en la aldea de Santa Maria del Tronto, con una cisterna y los restos de las piscinas: fueron destruidas en época bárbara y rehechas donde está el pueblo de hoy, y en 1780 Lazzaro Giosaffatti diseñó un establecimiento nuevo. En junio de 1883, en Santa Maria del Paggese, salió por casualidad una vasija de barro con unos 275 denarios dentro, acuñados entre la segunda mitad del siglo primero y el principio del tercero. El nombre oficial, en cambio, es reciente: el municipio se llama Acquasanta Terme solo desde 1957.
Antes de ser un solo municipio, Acquasanta era cuatro. Desde el siglo catorce, bajo la comuna libre de Ascoli, el territorio se dividió en sindicati calcados de las pievanie: Acquasanta con sede en Luco, Montacuto con sede en Pomaro, Montecalvo con sede en San Martino y, más tarde, Quintodecimo. Cada uno tenía un podestá y un Parlamento Generale, y cada uno su sitio para reunirlo, casi siempre al aire libre: la logia de la iglesia de San Lorenzo en Paggese para Acquasanta, el palacio de la Comunità para Quintodecimo, la logia de la iglesia de San Martino para Montecalvo, el espacio ante la iglesia de San Lazzaro junto a Pito para Montacuto. En el siglo dieciséis pasaron al Estado Pontificio. La fusión llegó con el real decreto del 10 de diciembre de 1865: desde el primero de enero de 1866 los municipios de Montacuto, Montecalvo del Castellano, Quintodecimo y Santa Maria fueron suprimidos y unidos bajo Acquasanta como capital. Montecalvo, tres años antes, había tenido que añadir «del Castellano» para no confundirse con otros lugares del Reino.