Le nom, c'est l'eau. Les sources sulfureuses d'Acquasanta étaient déjà connues à l'époque romaine : sur la Table de Peutinger le lieu figure comme Vicus ad Aquas, et c'était une mansio sur la Salaria, la route qui passe encore ici sur deux ponts romains, celui de Quintodecimo et le Ponte Romano. Des thermes antiques il reste des ruines au hameau de Santa Maria del Tronto, avec une citerne et les restes des piscines : ils furent détruits à l'époque barbare et refaits là où se tient le bourg d'aujourd'hui, et en 1780 Lazzaro Giosaffatti en dessina un établissement neuf. En juin 1883, à Santa Maria del Paggese, un vase de terre cuite sortit par hasard, avec dedans environ 275 deniers, frappés entre la seconde moitié du premier siècle et le début du troisième. Le nom officiel, lui, est récent : la commune ne s'appelle Acquasanta Terme que depuis 1957.
Avant d'être une seule commune, Acquasanta en était quatre. À partir du quatorzième siècle, sous la commune libre d'Ascoli, le territoire fut divisé en sindicati calqués sur les pievanie : Acquasanta avec siège à Luco, Montacuto avec siège à Pomaro, Montecalvo avec siège à San Martino et, plus tard, Quintodecimo. Chacun avait un podestat et un Parlamento Generale, et chacun son endroit pour le réunir, presque toujours en plein air : la loggia de l'église San Lorenzo à Paggese pour Acquasanta, le palais de la Comunità pour Quintodecimo, la loggia de l'église San Martino pour Montecalvo, l'espace devant l'église San Lazzaro près de Pito pour Montacuto. Au seizième siècle ils passèrent à l'État pontifical. La fusion vint avec le décret royal du 10 décembre 1865 : à partir du premier janvier 1866 les communes de Montacuto, Montecalvo del Castellano, Quintodecimo et Santa Maria furent supprimées et réunies sous Acquasanta chef-lieu. Montecalvo, trois ans plus tôt, avait dû ajouter « del Castellano » pour ne pas se confondre avec d'autres localités du Royaume.