Sul nome non c'è accordo: per alcuni Erbusco viene dal longobardo der büsche, cioè il boschetto, per altri da un composto latino di herba e buscum. Molto prima, sullo sperone occidentale del Monte Orfano, gli Etruschi avevano costruito una fortezza militare che sarebbe poi servita ai popoli venuti dopo di loro, i Romani in particolare.
Il centro antico è cresciuto dentro un recinto fortificato: superato il ponte levatoio, oggi coperto da una volta a botte, si arriva alla pieve di Santa Maria, la cui abside è uno dei principali esempi di romanico dell'intera area bresciana. Le fiancate sono murate con materiale di recupero, formelle di cotto e plutei di età longobarda, e nel 1455 la pieve passò all'Ospedale Maggiore di Brescia, che fece cingere il sagrato da un muro. Nello stemma c'è un fiore azzurro a cinque petali, sui documenti comunali dalla seconda metà dell'Ottocento; Erbusco porta il titolo di Città.
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