La prima volta che Dolzago compare in un documento è nel 927, e il documento è scritto a Pavia: certifica che un tale Sigfrido di Milano ha venduto i beni di «Dulciago» ai frati del monastero di Civate. Di quei possedimenti, in località Cavonio, si parla ancora in un diploma di Federico Barbarossa del 1162, e a Cavonio resta la chiesa di Sant'Alessandro, della seconda metà del XII secolo. Nel 1888, alla frazione Castello, fu trovato un coperchio di granito: dov'è finito, oggi, non si sa.
Il paese ha due torri e sono di parte opposta. Nello stemma, concesso nel 1998, c'è quella del castello, merlata alla guelfa, sormontata da una ruota dentata d'oro a otto raggi e ventiquattro denti — il simbolo del lavoro e del progresso, contato dente per dente. Nel Castellaccio, invece, la torre è coronata di merlatura ghibellina, ed è finita dentro una villa dell'Ottocento. C'è poi la torre di Cogoredo, altomedievale, accanto a villa Nava Brusadelli. Della modernità che la ruota dentata prometteva resta il ricordo di una fermata: fra il 1902 e il 1915 Dolzago ebbe una stazione della tranvia Monza-Barzanò-Oggiono.
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