La première fois que Dolzago apparaît dans un document, c'est en 927, et le document est écrit à Pavie : il certifie qu'un certain Sigfrido de Milan a vendu les biens de « Dulciago » aux frères du monastère de Civate. De ces possessions, au lieu-dit Cavonio, il est encore question dans un diplôme de Frédéric Barberousse de 1162, et à Cavonio subsiste l'église Sant'Alessandro, de la seconde moitié du douzième siècle. En 1888, au hameau de Castello, on trouva un couvercle de granit : où il a fini, aujourd'hui, nul ne le sait.
Le village a deux tours et elles sont de partis opposés. Dans le blason, concédé en 1998, figure celle du château, à créneaux guelfes, surmontée d'une roue dentée d'or à huit rais et vingt-quatre dents — le symbole du travail et du progrès, compté dent par dent. Au Castellaccio, en revanche, la tour est couronnée de créneaux gibelins et s'est retrouvée dans une villa du dix-neuvième siècle. Il y a encore la tour de Cogoredo, d'origine haut-médiévale, à côté de la villa Nava Brusadelli. De la modernité que la roue dentée promettait, il reste le souvenir d'un arrêt : entre 1902 et 1915 Dolzago eut une station du tramway Monza-Barzanò-Oggiono.
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