Hasta 1872 el pueblo se llamaba San Lorenzo in Campagna, y antes Castrum Sancti Laurentii; luego tomó el nombre del río que corre por su valle, el Amaseno, al que Virgilio en la Eneida llama «Amasene pater». La primera mención escrita es de 1125 y está en los Annales Ceccanenses: el papa Honorio II condujo en persona una expedición militar, tomó Trevi y Maenza, incendió Roccasecca, Giuliano, Santo Stefano y Prossedi, y arrebató San Lorenzo a los condes de Ceccano, que, vencidos, le juraron fidelidad. En 1165 el pueblo fue incendiado de nuevo, por las tropas del rey de Sicilia.
Las guerras entre Ceccano, Caetani y Colonna duraron siglos y alimentaron el bandolerismo. El caso mejor documentado es el de Bartolomeo Vallante, apodado Catena, que alternaba sus propios asaltos con «servicios» pagados — sobre todo asesinatos — realizados por cuenta de los señores locales: estos, además del dinero, le garantizaban algo más valioso, la impunidad dentro de sus propios feudos, y entre sus clientes hubo Caetani. Cuando Sixto V decidió acabar con ello, en el corto tramo de camino entre Frosinone y Anagni se levantaron pronto doce horcas. En la iglesia de Santa Maria se conserva una ampolla con la sangre de san Lorenzo, que según la tradición se licúa cada diez de agosto.