Binasco s'est développé sur la route qui relie Milan à Pavie, et c'est peut-être à cette position intermédiaire qu'il doit son nom : une explication le rattache au latin bini, «double», parce que le village se trouvait à égale distance des fiefs milanais et des fiefs pavesans, alors séparés par un canal artificiel, le fossatum rebaptisé plus tard Ticinello. La dérivation jugée plus probable reste cependant celle du nom de domaine latin Benanu, avec le suffixe celto-ligure -ascus. Une fortification est mentionnée ici dès 1129, dans une bulle de l'évêque Bernardo ; administrativement milanaise, la commune dépend en revanche du diocèse de Pavie pour sa paroisse.
Le château s'agrandit sous les Visconti et devint le fief personnel de Filippo Maria, qui aimait s'y retirer : dans la nuit du 13 au 14 septembre 1418, il y fit décapiter sa femme Beatrice di Tenda, veuve de Facino Cane, accusée à tort afin qu'il puisse épouser Agnese del Maino ; son page Michele Orombello mourut avec elle, et Vincenzo Bellini tira de cette histoire un opéra sur un livret de Felice Romani. Les 24 et 25 mai 1796, le village, soulevé contre les Français, fut brûlé et pillé par représailles, et beaucoup des habitants arrêtés furent tués. Du château, qui figure aussi sur les armes communales, subsistent des parties refaites entre la fin du seizième et la fin du dix-huitième siècle.
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