Du château des Visconti, à Gudo, il ne reste presque rien : quelques pans de mur passés dans la structure d'une trattoria, qui se dresse en face de la mairie et qui est bâtie sur le périmètre d'une partie des murs de l'ancien fortin médiéval. Le village fut aux Visconti jusqu'en 1498, et c'est d'eux qu'il tient son second nom ; sur la carte de 1581 qui, dans la Galerie des Palais du Vatican, représente le duché de Milan, il apparaît en revanche sous le nom de «Guoi». À l'époque napoléonienne il fut rattaché d'abord à Zelo Surrigone puis à Rosate, et les deux fois pour peu de temps.
Les armoiries, concédées en 1977, semblent écrites plus que dessinées. Il y a la guivre des Visconti, mais tout le reste est un discours : l'étoile est «l'aspiration aux choses élevées», le croissant «l'espoir de croissance économique», et un bras armé dont la main désigne l'étoile est l'exhortation à viser haut ; même les émaux, l'azur et le vert, souhaitent fermeté, gloire et honneur. L'église des Santi Quirico e Giulitta est d'origine quinzième, et le nom de Pellegrino Tibaldi a été avancé pour le projet de la façade ; à côté, une fresque de tradition populaire porte la date 1668.
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