Un lieu nommé Prieli apparaît en 1033 parmi les biens d'un monastère près de Parme. On suppose qu'il s'agit de Priero, car la liste le place entre Sale et Niella Tanaro, deux communes voisines. C'est ici qu'est né Silvestro Mazzolini, sans doute le premier théologien à attaquer publiquement la doctrine de Luther; leur querelle dura longtemps.
Le village actuel fut dessiné sur le papier après l'abandon de la colline du Poggio: en 1387, le marquis de Ceva et le syndic de Priero signèrent l'accord fixant les règles du burgum novum, une trame orthogonale bordée d'arcades le long de la route de Savone. Des quatre tours d'angle, seule celle du nord-est est intacte, la Torre Maestra, cylindrique, au couronnement en encorbellement sur des corbeaux en arc.
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