In epoca romana qui c'era una stazione di passaggio sulla strada che da Guardiagrele portava al porto di Ortona, e negli anni novanta i contadini, scavando, hanno tirato fuori parecchi reperti, oggi a Chieti. Il borgo attuale è del Cinquecento: lo fondarono i feudatari del barone Crognale di Arielli, e all'inizio era fatto di tre gruppi di case — Casale, Fonte di Pojo, cioè il Poggio, e Villarielli, che è il paese di oggi. Crebbe a metà del secolo, quando fu costruita la chiesa di San Matteo. E si chiamava proprio Villarielli, cioè il villaggio di Arielli, fino al primo Novecento, quando scoppiò la lite con il comune confinante di Arielli per decidere dove sarebbe stata la stazione della ferrovia Ortona-Guardiagrele. Il consiglio comunale decise allora di cambiare nome, per troncare ogni riferimento a un presunto legame o a una sudditanza rispetto ad Arielli: con il regio decreto del 31 luglio 1911 Villarielli diventò Poggiofiorito.
Nel 1943 i tedeschi arrivarono da queste parti inseguendo Vittorio Emanuele III, passato per Crecchio e poi per Ortona, e gli alleati bombardarono duramente il paese per cacciarli: la chiesa di San Matteo perse il campanile e gran parte della struttura, e restarono in piedi solo alcune mura e la facciata. Fu ricostruita in fretta seguendo lo stile originale, e restaurata di nuovo all'inizio degli anni duemila; il paese, invece, si è rifatto negli anni sessanta. Da Poggiofiorito viene Tommaso Coccione, fisarmonicista che a inizio Novecento emigrò in America e diventò molto conosciuto componendo mazurke e polke abruzzesi. Morì a trentasei anni, e i figli Vincenzo e Camillo continuarono a scrivere musica popolare — polke, tarantelle, valzer, inni; Vincenzo ha poi ricavato nella propria casa un museo dedicato alla memoria del padre. Nel 1939 il paese fu scelto come set del film Torna caro ideal di Guido Brignone, sulla giovinezza del compositore ortonese Francesco Paolo Tosti: in una scena compare anche Coccione con la sua banda.