Il patrono di Marsicovetere è san Bernardino da Siena, festeggiato il 20 maggio: un suo dipinto di scuola napoletana del XVIII secolo, insieme a quelli di San Giovanni Battista e dell'Incoronazione di Maria, decora uno degli altari barocchi della chiesa dei Santi Apostoli Pietro e Paolo. Con l'avvento dei Normanni il borgo fu fortificato con castello e mura: nel maggio 1151 la sua presenza è attestata in un atto di donazione con cui «Alexander Marsici Veteris dominus» concesse il monastero di San Giovanni, in località Valloni, alla Badia di Cava.
Alle pendici dell'attuale abitato, lungo la via Herculia che conduceva verso Bari, la potente famiglia romana dei Bruttii Praesentes edificò la villa romana di Marsicovetere, scoperta nel 2006 in località Barricelle e abitata dal II secolo a.C. al VII secolo d.C.: monumentalizzata in età imperiale, nel II secolo divenne residenza dell'imperatrice Bruzia Crispina, moglie dell'imperatore Commodo, che diede i natali alla famiglia lucana dei Bruttii. Il centro abitato più vicino, la città romana di Grumentum, fu invece abbandonato e definitivamente distrutto nell'878, secondo la tradizione riportata dallo storico Di Meo, quando i superstiti si rifugiarono nei siti d'altura come la Tempa San Nicola.
