Cori es la antigua Cora, y está sobre el último estribo de los montes Lepinos, en posición dominante sobre la llanura Pontina: en los días claros la mirada alcanza el mar, el promontorio del Circeo y las islas Pontinas. Las leyendas le dan fundadores divinos — el troyano Dárdano, un rey de Alba Longa, Eneas — y luego un reconstructor, Coras, superviviente de la guerra de Troya, que le habría dado su propio nombre; el nombre, sin embargo, podría venir simplemente del latín arcaico corax, el cuervo, como animal totémico. Cora estaba entre las más antiguas ciudades de los Prisci Latini y acuñaba moneda propia, el corano; en el 642 antes de Cristo, cuando Tulo Hostilio exigió la sumisión de las ciudades latinas, la Liga Latina respondió con la guerra, y quien la dirigió fue un hombre de Cora, Publicio Anco. Como ciudad aliada de Roma mantuvo una amplia autonomía, tanta que llevaba el acrónimo SPQC, y Virgilio la nombra en la Eneida.
En 1312 se firmaron los primeros pactos entre la ciudad de Roma y la comunidad de Cori, que desde entonces fue feudo del senado romano: Cori regaló a Roma una estatua de Minerva del siglo primero antes de Cristo, que hoy se ve en la plaza del Campidoglio, y Roma correspondió con su protección y con los colores amarillo y rojo. Antes de eso la ciudad había conocido una larga decadencia: una incursión sarracena en el 832, el saqueo de las tropas de Federico Barbarroja en 1167, la infeudación a Pietro degli Annibaldi decidida por Inocencio III en 1211 y el regreso a la Iglesia en 1234, cuando Gregorio IX la declaró castellanía inalienable. El dominio pontificio no impidió sin embargo que el municipio creciera: el primer estatuto ciudadano es de mediados del siglo trece, el antiguo palacio público sigue haciendo de ayuntamiento, y como comuna libre Cori estaba aliada militarmente con Velletri al menos desde 1207. De aquellos siglos queda la forma del casco antiguo, dividido entre Cori Monte y Cori Valle: callejuelas estrechas, plazas, iglesias, soportales. Entre el siglo quince y el dieciséis vivía en ambas partes una comunidad judía, desaparecida con la bula papal de 1593. El templo de Hércules, de comienzos del siglo primero antes de Cristo, es monumento nacional; la iglesia de Santa Oliva fue construida entre 1467 y 1485 sobre un templo romano dedicado a Jano, y conserva en el ábside un fresco de la escuela del Pinturicchio y, al lado, un claustro de 1480.