Cori è l'antica Cora, e sta sull'ultima propaggine dei monti Lepini, in posizione dominante sulla pianura pontina: nei giorni limpidi lo sguardo arriva al mare, al promontorio del Circeo e alle isole Ponziane. Le leggende le danno fondatori divini — il troiano Dardano, un re di Alba Longa, Enea — e poi un ricostruttore, Corace, reduce dalla guerra di Troia, che le avrebbe dato il proprio nome; il nome però potrebbe venire semplicemente dal latino arcaico corax, il corvo, come animale totemico. Cora era fra le più antiche città dei Prisci Latini e batteva moneta propria, il corano; nel 642 avanti Cristo, quando Tullo Ostilio pretese la sottomissione delle città latine, la Lega Latina rispose con la guerra e a guidarla fu un corese, Publicio Anco. Come città alleata di Roma mantenne una larga autonomia, tanto da fregiarsi dell'acronimo SPQC, e Virgilio la nomina nell'Eneide.
Nel 1312 furono stipulati i primi patti fra la città di Roma e la comunità di Cori, che da allora fu feudo del senato romano: Cori donò a Roma una statua della Minerva del primo secolo avanti Cristo, che oggi si vede in piazza del Campidoglio, e Roma ricambiò con la propria protezione e con i colori giallo e rosso. Prima di allora la città aveva conosciuto una lunga decadenza: un'incursione saracena nell'832, il saccheggio delle truppe di Federico Barbarossa nel 1167, l'infeudazione a Pietro degli Annibaldi decisa da Innocenzo III nel 1211 e il ritorno alla Chiesa nel 1234, quando Gregorio IX la dichiarò castellania inalienabile. Il dominio pontificio non impedì però al comune di crescere: il primo statuto cittadino è della metà del Duecento, l'antico palazzo pubblico svolge ancora funzione di municipio, e come libero comune Cori era alleata militarmente a Velletri almeno dal 1207. Di quei secoli resta la forma del centro storico, diviso fra Cori Monte e Cori Valle: vicoli stretti, piazze, chiese, porticati. Fra il Quattrocento e il Cinquecento in entrambe le parti viveva una comunità ebraica, scomparsa con la bolla papale del 1593. Il tempio di Ercole, dei primi del primo secolo avanti Cristo, è monumento nazionale; la chiesa di Santa Oliva fu costruita fra il 1467 e il 1485 sopra un tempio romano dedicato a Giano, e conserva nell'abside un affresco della scuola del Pinturicchio e, accanto, un chiostro del 1480.