Cori est l'antique Cora, et elle se tient sur le dernier contrefort des monts Lépins, dominant la plaine pontine : les jours clairs le regard atteint la mer, le promontoire du Circé et les îles Pontines. Les légendes lui donnent des fondateurs divins — le Troyen Dardanos, un roi d'Albe la Longue, Énée — puis un reconstructeur, Coras, rescapé de la guerre de Troie, qui lui aurait donné son propre nom ; le nom pourrait pourtant venir simplement du latin archaïque corax, le corbeau, comme animal totémique. Cora comptait parmi les plus anciennes cités des Prisci Latini et battait sa propre monnaie, le corano ; en 642 avant Jésus-Christ, quand Tullus Hostilius exigea la soumission des cités latines, la Ligue latine répondit par la guerre, et c'est un homme de Cora, Publicio Anco, qui la conduisit. Comme cité alliée de Rome elle garda une large autonomie, assez large pour porter l'acronyme SPQC, et Virgile la nomme dans l'Énéide.
En 1312 furent conclus les premiers pactes entre la ville de Rome et la communauté de Cori, qui devint dès lors fief du sénat romain : Cori offrit à Rome une statue de Minerve du premier siècle avant Jésus-Christ, que l'on voit aujourd'hui sur la place du Capitole, et Rome rendit sa protection et les couleurs jaune et rouge. Auparavant la cité avait connu une longue décadence : une incursion sarrasine en 832, le sac par les troupes de Frédéric Barberousse en 1167, l'inféodation à Pietro degli Annibaldi décidée par Innocent III en 1211 et le retour à l'Église en 1234, quand Grégoire IX la déclara châtellenie inaliénable. La domination pontificale n'empêcha pourtant pas la commune de croître : le premier statut communal est du milieu du treizième siècle, l'ancien palais public sert encore de mairie, et comme commune libre Cori était militairement alliée à Velletri au moins depuis 1207. De ces siècles vient la forme du centre historique, partagé entre Cori Monte et Cori Valle : ruelles étroites, places, églises, portiques. Entre le quinzième et le seizième siècle une communauté juive vivait dans les deux parties, et elle disparut avec la bulle papale de 1593. Le temple d'Hercule, du début du premier siècle avant Jésus-Christ, est monument national ; l'église Santa Oliva fut bâtie entre 1467 et 1485 au-dessus d'un temple romain dédié à Janus, et conserve dans l'abside une fresque de l'école du Pinturicchio et, à côté, un cloître de 1480.