Con sus 768 metros Rocca Priora es el municipio más alto de los Castelli Romani, y también el más frío: respecto a Roma hay unos cinco grados menos, el invierno es largo y la nieve puede quedarse en el suelo durante días. Muchos historiadores reconocen aquí el sitio del antiguo centro latino de Corbium, que Coriolano ocupó en su marcha contra Roma; tras la desaparición de la ciudad, en el siglo tercero, se instaló allí una villa romana. El nombre viene del medieval Perjura: según la Cronaca Sublacense, a finales del siglo once había en lo alto de la colina un pequeño caserío, el Castrum Arcis Perjuriae, que Agapito, de los condes de Túsculo, habría dado a su hija. Tras la destrucción de Túsculo, en 1191, el castillo pasó a los Annibaldi, y aquí, como en Monte Porzio Catone y en Monte Compatri, encontraron refugio los tusculanos huidos. En 1252 aparece como tenimentum Rocce Perjurie en un acta de reparto entre los hermanos Colonna, y en 1269 ya se escribe Rocca Priora. Lo poblado que estaba lo dice la sal: en las listas de las tierras sujetas a Roma por el impuesto, el castillo consumía diez rubbie de sal por semestre, como Frascati y Monte Compatri.
Desde 1382 el castillo fue de los Savelli, que lo tuvieron durante todo el siglo dieciséis salvo dos paréntesis: en 1436, durante la guerra del cardenal Vitelleschi contra los barones romanos, las milicias papales se apoderaron de él y lo dieron en vicariato al condotiero Simonetto di Castel Piero, y el papa Alejandro VI lo destinó a su hijo Giovanni Borgia, pero a la muerte del papa, en 1503, los Savelli lo recuperaron. Luego llegó la ruina económica: el 3 de diciembre de 1596 sus bienes fueron asumidos por la Cámara Apostólica, que al año siguiente sacó el feudo en arriendo al mejor postor. Desde entonces se sucedieron los arrendatarios camerales, todos interesados en los recursos que ofrecía la roca: la madera y el comercio de la nieve. El terremoto de 1703 y los inviernos durísimos de aquellos años — el más conocido es el de 1709 — despoblaron el pueblo, y para repoblarlo la Cámara Apostólica empezó a conceder tierras a quien se trasladara aquí arriba, con una notable llegada de gente de varias zonas de Italia. En 1806 Rocca Priora fue vendida en parte a Luciano Bonaparte y en parte a los Rospigliosi, que la tuvieron hasta 1870, cuando se constituyó en municipio.