Avec ses 768 mètres Rocca Priora est la commune la plus haute des Castelli Romani, et aussi la plus froide : environ cinq degrés de moins qu'à Rome, l'hiver long et la neige qui peut rester au sol plusieurs jours. Beaucoup d'historiens reconnaissent ici le site de l'antique cité latine de Corbium, que Coriolan occupa dans sa marche contre Rome ; après la disparition de la ville, au troisième siècle, une villa romaine s'y installa. Le nom vient du médiéval Perjura : selon la Cronaca Sublacense, à la fin du onzième siècle il y avait au sommet de la colline une petite agglomération, le Castrum Arcis Perjuriae, qu'Agapito, des comtes de Tusculum, aurait donné à sa fille. Après la destruction de Tusculum, en 1191, le château passa aux Annibaldi, et ici, comme à Monte Porzio Catone et à Monte Compatri, trouvèrent refuge les réfugiés de Tusculum. En 1252 il figure comme tenimentum Rocce Perjurie dans un acte de partage entre les frères Colonna, et en 1269 on écrit déjà Rocca Priora. Combien il était peuplé, c'est le sel qui le dit : dans les listes des terres soumises à Rome pour l'impôt, le château consommait dix rubbie de sel par semestre, comme Frascati et Monte Compatri.
À partir de 1382 le château fut aux Savelli, qui le gardèrent tout au long du seizième siècle sauf deux parenthèses : en 1436, pendant la guerre du cardinal Vitelleschi contre les barons romains, les milices papales s'en emparèrent et le donnèrent en vicariat au condottiere Simonetto di Castel Piero, et le pape Alexandre VI le destina à son fils Giovanni Borgia, mais à la mort du pape, en 1503, les Savelli le reprirent. Puis vint la ruine économique : le 3 décembre 1596 leurs biens furent repris par la Chambre apostolique, qui l'année suivante mit le fief en location au plus offrant. Dès lors se succédèrent les fermiers de la Chambre, tous intéressés par les ressources qu'offrait le rocher : le bois et le commerce de la neige. Le tremblement de terre de 1703 et les hivers très durs de ces années — le plus connu est celui de 1709 — dépeuplèrent le bourg, et pour le repeupler la Chambre apostolique se mit à concéder des terres à qui venait s'installer là-haut, ce qui amena une arrivée notable de gens de diverses régions d'Italie. En 1806 Rocca Priora fut vendue en partie à Lucien Bonaparte et en partie aux Rospigliosi, qui la gardèrent jusqu'en 1870, quand elle se constitua en commune.