La patrona de Millesimo es la Virgen del Carmen, festejada el 16 de julio. El pueblo y su castillo fueron amurallados por Enrico II Del Carretto, marqués de Finale, en el cruce del río Bormida con el puente de la Gaietta, punto estratégico y fuente de recaudación de peajes hacia Cortemilia y el puerto de Finale. El castillo, que perteneció a los marqueses Del Carretto y es propiedad municipal desde 1882, fue escenario en 1809 de un episodio particular: en su interior, el 17 de agosto de aquel año, el papa Pío VII, prisionero de Napoleón Bonaparte, celebró misa en un altar que todavía se conserva en la sala del consejo.
El 13 de abril de 1796 Millesimo fue el centro de la célebre batalla de Cosseria, en la que Napoleón Bonaparte derrotó a las tropas austro-sardas tras un durísimo enfrentamiento que costó la vida a más de tres mil soldados: en el cercano castillo de Cosseria cayó heroicamente, defendiéndolo al mando de sus granaderos piamonteses, el coronel Filippo del Carretto. En el territorio de Millesimo se encuentra también el monasterio de Santo Stefano, donado en 1216 a las monjas cistercienses tras su compra por el mismo Enrico II Del Carretto.
