Desde la investidura imperial de 1164 Bagnaria formó parte del marquesado de los Malaspina, pero durante siglos mantuvo un estatuto que la hacía algo más que un feudo. Pasada en el siglo dieciséis a los príncipes Doria, obtuvo ser reconocida de nuevo como feudo imperial, es decir exento: una condición todavía más privilegiada que la de las jurisdicciones separadas del Oltrepò, con total autonomía judicial y fiscal — en la práctica un pequeño estado independiente. En otros sitios quien era condenado por un juez feudal podía apelar a la magistratura del Estado; aquí la apelación se hacía ante el tribunal del príncipe Doria. El treinta y uno de julio de 1656, confirmada su naturaleza de feudo imperial, Bagnaria se emancipó formalmente del ducado de Milán. Y era tan poco asimilable al resto que, cuando los feudos del valle del Staffora se agregaron a las provincias del ducado, Bagnaria no le tocó a Pavía sino a Tortona, y del Tortonés formó parte hasta el siglo diecinueve.
En 1630 se instituyó aquí un mercado para las mercancías que llegaban de Génova — sal, jabón y aceite — con rebajas en los peajes, a pagar con grano del Milanesado; el Senado de Milán lo prohibió al año siguiente. El nombre viene del latín balnearia, que se refiere a terrenos encharcados o, según algunos, a aguas termales; hasta 1863 el pueblo se llamaba Bagnara. La rama de los Malaspina que lo había tenido se extinguió de golpe a comienzos del siglo quince, cuando todos sus miembros fueron asesinados en el castillo de Olivola, en la Lunigiana, y en la dispersión de sus bienes el feudo lo compraron los nobles Busseti de Tortona. Más tarde Bagnaria pasó a los Saboya, luego a la Francia napoleónica, y por fin a la nueva provincia de Pavía, y por tanto a Lombardía. En 1929 fue agregada al municipio de Varzi y en 1946 recuperó la autonomía. Entre 1931 y 1966 tuvo estación de ferrocarril propia, en la línea de Voghera a Varzi.
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