El nombre está atestiguado como Aura en 1190, en un documento que nombra a un Conradinus de Aura al servicio de los nobles de Egna; de dónde viene no está establecido — quizá del latín ora, el margen, quizá de una raíz prerromana, quizá de una palabra del alto alemán medio que significa «buey». Seguro es que en el siglo quince el lugar ya era una comunidad con nombre propio: un documento de 1463 habla explícitamente de la comunitas ville Awer, la comunidad de la aldea de Auer, y de sus Riegler, los hombres que administraban las tierras.
La vieja iglesia de San Pietro perteneció, desde la Edad Media hasta principios del siglo diecisiete, al convento de San Lorenzo de Trento, y conserva un órgano tardorrenacentista que todavía funciona: lo construyó Hans Schwarzenbach en 1599. El escudo es el de los Khuen, que tuvieron el pueblo de 1397 a 1690, con dos llaves cruzadas añadidas por san Pedro. De 1917 a 1963 salía de aquí el ferrocarril del Val di Fiemme hacia Predazzo, y el pueblo tenía una segunda estación, hoy en desuso. En 2022 se colocaron en las calles dos piedras de la memoria para Martin Krebs e Ida Kaufmann, asesinados en los años en que esta tierra era la Zona de operaciones de los Prealpes.
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